码垛机械手技术推荐
码垛机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为码垛机械人的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械人的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能……
机械手码垛机是由转位机、组机、垛机械手、托盘仓、码垛平台、垛盘输送机等几个重要部分组成。当料袋由缓停输送机送到转位机后，转位机根据转位要求将料袋转过0或90°，然后将料袋送到编组机由编组机将料袋按纵向3袋、或横向2袋这两种形式进行编组，编组后的料袋经码垛机械手在码垛平台上按5袋/层进行整形及码垛，当码完层后由垛盘输送机输送到叉车工作位置然后由叉车运至仓库。例如机械手码垛机采用触摸屏对画面进行组态，通过和PLC的数据通讯来控制和显示码垛自动循环全过程。
本[发明专利]公开了一种码垛机械手，包括安装支座和连接于安装支座下部的横臂，所述横臂的两端分别连接有相互平行设置的第一夹板架和第二夹板架，所述第一夹板架上铰接连接有第一夹板，所述第二夹板架上连接有第二夹板；所述第一夹板架上设有第一气缸，该第一气缸的顶杆与第一连杆机构的第一端铰接，所述第一夹板与第一连杆机构的第二端铰接；所述第二夹板上设有第二气缸，所述第二夹板的下部还铰接连接有固定爪，所述第二气缸的顶杆与第二连杆机构的第一端铰接，所述固定爪与第二连杆机构的第二端铰接。本[发明专利]提供的一种码垛机械手，通过连杆机构实现对夹板的控制，同时，通过丝杠结构实现对机械手跨距的预调，同时具有二次夹紧功能，适用于多种场合，可靠性高。
查看详情本发明涉及一种小型旋转臂式码垛机械手，包括底座和竖直设置在所述底座上且由第一驱动装置驱动旋转的立柱，所述立柱上穿设有悬臂，所述悬臂连接有驱动其左右移动的第二驱动装置，所述悬臂的一端固接有分向块，所述分向块上设置有由第三驱动装置驱动且上下移动的起降机构，所述起降机构下端设置有抓取装置。本发明利用第一驱动装置带动立柱转动，从而带动抓取装置的周向移动，进行周向定位，通过第二驱动装置带动悬臂左右移动，从而可以调节抓取装置的抓取半径，扩大抓取范围，通过第三驱动装置带动抓取装置上下移动，实现抓取物的码放，便于抓取物的放置。
查看详情一种采用伺服电机驱动的连杆式可变自由度饲料码垛机械手，其特征在于包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、手爪32、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成，所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动；第一锁紧装置9和第二锁紧装置19采用电磁方式进行锁紧。本发明采用了新型连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压饲料码垛机械手液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用一个主动杆即可实现两个自由度饲料码垛作业，减少了电机使用数量。
查看详情一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易饲料码垛机械手，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于饲料码垛机械手连杆机构的自由度。
查看详情一种箱体类货物码垛机械手，包括驱动机构、主干平行四杆机构、夹持机构。所述驱动机构包括丝杆轴、螺母圆盘、导轨、安装顶板、螺母以及连杆，所述主干平行四杆机构包括机架轴、连杆、固定圆盘、紧定螺栓以及销钉，所述夹持机构包括不变夹持机构和可变夹持机构，所述不变夹持机构包括连板、螺栓、支撑板、夹板以及螺母，所述可变夹持机构包括连板、螺栓、支撑板、夹板、螺母、导轨以及液压缸。本发明结构紧凑，驱动简单，安装方便，夹持可靠，能够满足箱体类货物码垛的要求。
查看详情一种伺服电机驱动可变自由度多连杆饲料码垛机械手，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于饲料码垛机械手连杆机构的自由度。
查看详情一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。
查看详情一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆饲料码垛机械手，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照饲料码垛机械手构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度饲料码垛作业，减少了电机使用数量，降低了饲料码垛机械手构造价。
查看详情维护保养码垛机械手的目的就是为了防止问题的出现，增加码垛机械手的使用寿命，在工作生产中，码垛机械手需要适当的维护保养。下面小编给大家介绍如何对码垛机械手进行维护保养？
定期清理垃圾，在使用码垛机械手的过程中，无法避免地会产生垃圾或是其他杂物，若这些东西未及时清理，可能就会卡在码垛机械手里，所以需要定期清理垃圾以维持码垛机械手的正常运行。
及时清理水渍，由于码垛机械手需要在干燥的环境中运行，所以建议码垛机械手最好安装在一个不会淋雨的地方，如果运行过程中发现机器上有水渍，应立即关闭机器，切断电源，及时将水渍清理干净，清理完成再启动。
定期润滑，零件之间的润滑度不够就会增大磨损，易导致各部位零件损坏，所以需要定期在各部位添加润滑油，特别需要注意的是各个零件连接的部位。在进行码垛机械手零件润滑时，要注意某些零件是不能加润滑油的，否则会出现问题。
